Die Servos vom Arnold kalibrieren
« | 10 Dec 2018 | »Die Terminatoren vom Typ T-800 müssen mit äußerst gut kalibrierten und robusten Servomotoren ausgestattet gewesen sein … bzw. gewesen werden. Denn der Nachbau der Mechanik des menschlichen Körpers ist äußerst schwierig.
Mir zumindest gelingt es mit meinem Bausatz leider nicht, einen Greifarm so zu steuern, dass er wirklich exakt gleiche Bewegungen durchführt. Denn wenn jedes Gelenk auch nur ein kleines bisschen abweicht - also seine Endposition nicht ganz genau erreicht - liegt die Vorderzange daneben.
Der Bau eines selbstreparierenden Roboters ist so leider nicht möglich.
Auch fällt mir auf, dass Servos des gleichen Modells nicht unbedingt exakt gleiche Bewegungen ausführen.
Ein Kollege meinte einmal:
Wer billig kauft, kauft teuer.
Und da ist schon was dran. Denn es fällt auf, dass kostengünstige Bauteile es in ihrer Qualität nicht mit teureren aufnehmen können.
Da unsere Bastel-Servos mit Pulsweitenmodulation gesteuert werden, beginnt für mich das Spiel mit den Zahlen. Hier müssen wir herausbekommen, was die kleinste und größte Pulsdauer ist, die ein Servo problemlos umsetzen kann.
Nun, ich hätte nicht gedacht, dass diese Werte vor allem bei günstigen Servos so unterschiedlich sein können.
Für die Koordination ist das natürlich sehr wichtig, und so bleibt einem nichts übrig, als in Software für jeden Servo einen kleinen Treiber dazwischen zu stellen, der Minimum und Maximum korrekt umrechnet.
So lässt sich dann eine Schnittstelle bauen, über die die Bewegung in feste Zahlen gegossen werden kann und man kann das Gerät arbeiten lassen.
Naja, zumindest, wenn das alles stabil bleibt.
An dieser Stelle bleibt mir nur zu sagen, wie beeindruckend der menschliche Körper und das Gehirn letztendlich sind. Wenn Millionen von kleinsten Zellen so angesteuert werden, dass eine Hand ein Skalpell so führen kann, dass es den lebensrettenden korrekten Schnitt setzt. Und all dass mit zwei recht eingeschränkten Augen und basierend auf der Tatsache, dass jede Generation das Wissen von Null beginnend neu lernen darf.
Mich beeindruckt zwar die Technik und ihr Versuch durch die Robotik vieles “besser” nachzubauen … aber hey … das wahre technische Wunderwerk tragen wir in Form unseres Körpers alle mit uns selbst herum.
Funfact am Rande:
Weil der einer der Billig-Servos den Arm nicht heben konnte, wenn er voll ausgefahren war, wollte ich das Teil hochheben und begutachten.
Dabei habe ich den Schwerpunkt durch das schiefe Anheben ausreichend verändert, dass es der Servo doch noch schaffte.
Und das ging so schnell, dass ich den Kopf nicht rechtzeitig aus der Laufbahn bewegen konnte.
… Hashtag: Auf-die-Fresse !